CAN FD: 64바이트와 빨라진 데이터 구간

기존 CAN은 1Mbps, 8바이트가 한계라서 ADAS와 펌웨어 업데이트의 데이터량을 감당하기 어려웠습니다. CAN FD는 두 가지를 바꿨습니다.

바뀐 점

	CAN	CAN FD
데이터 길이	최대 8바이트	최대 64바이트
데이터 구간 속도	중재와 같음 (≤1Mbps)	더 빠르게 (2~5Mbps 흔함)
CRC	15비트	17 / 21비트

두 속도

중재 구간은 모든 노드가 동시에 비트를 비교해야 하므로 버스 길이에 맞는 느린 속도(예: 500kbps)를 쓰고, 중재가 끝나 송신자가 정해진 뒤 BRS 비트부터 데이터 구간만 빠른 속도로 바꿉니다.

설계 주의점

• 트랜시버가 CAN FD 속도를 지원해야 합니다.
• 데이터 구간 속도가 높아지면 샘플링 포인트와 송신 지연 보상(TDC) 설정이 중요해집니다.
• 기존 CAN 노드는 FD 프레임을 에러로 봅니다. 같은 버스에 섞으려면 모두 FD를 이해해야 합니다.
• 종단, 스텁 길이 같은 배선 규칙이 더 엄격해집니다.