디바이스 드라이버: 커널 모듈 만들기

커널 안에서 하드웨어를 다루는 코드. 가장 단순한 모듈부터 플랫폼 드라이버, I2C 드라이버의 구조까지.

가장 단순한 커널 모듈

#include <linux/module.h>
static int __init hello_init(void) { pr_info("hello\n"); return 0; }
static void __exit hello_exit(void) { pr_info("bye\n"); }
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

insmod hello.ko로 올리고 dmesg로 확인, rmmod hello로 내립니다.

드라이버 모델

앱의 요청이 하드웨어에 닿는 길.

개념	의미
버스	platform, i2c, spi, usb
디바이스	디바이스 트리에 적힌 장치
드라이버	`compatible`이 맞으면 `probe()`가 호출됨

I2C 센서 드라이버라면 probe()에서 레지스터를 초기화하고, 사용자 공간에 값을 보여 줄 인터페이스(sysfs 속성, IIO, hwmon, 문자 장치)를 만듭니다.

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MCU 코드와의 차이

커널에서 크래시는 보드 전체가 죽습니다(커널 패닉).
부동소수점 사용 제한, 스택이 작음(수 KB)
레지스터 접근은 ioremap과 readl/writel, I2C는 i2c_smbus_read_byte_data 같은 서브시스템 API
인터럽트 처리는 위(빠른 처리)와 아래(스레드, 작업 큐)로 나눔

먼저 찾아보기

대부분의 흔한 칩은 이미 메인라인 커널에 드라이버가 있습니다. 디바이스 트리만 맞게 쓰면 되는 경우가 많습니다.