메모리와 스택 관리 | 그라운드 임베디드

태스크마다 스택 크기를 정해야 하고, 넘치면 다른 태스크의 메모리를 망가뜨립니다. 스택 크기를 재고 넘침을 잡는 방법.

태스크마다 스택이 있다

RAM 안에 태스크마다 스택이 따로 있습니다. 하나가 넘치면 바로 옆 태스크의 스택을 덮어씁니다.

xTaskCreate(..., 256, ...)의 256은 워드(4바이트) 단위라서 1KB입니다. 태스크가 10개면 스택만 10KB를 씁니다. 함수 호출 깊이, 지역 배열, printf(1KB 이상을 쓰는 경우 흔함)가 스택을 먹습니다.

UBaseType_t left = uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL);   // 남은 최소량(워드)

모든 기능을 최대로 돌려 본 뒤 남은 양을 보고, 사용량의 1.5~2배로 크기를 정합니다.

#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2
void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t t, char *name) { /* 기록 후 정지 */ }

방법 2는 스택 끝에 패턴을 써 두고 컨텍스트 전환 때마다 확인합니다. Cortex-M33 이상은 하드웨어 스택 한계 레지스터(PSPLIM)로 즉시 잡을 수 있습니다.

FreeRTOS 객체(태스크, 큐, 세마포어)는 기본적으로 FreeRTOS 힙에서 만들어집니다.

힙 구현	특징
heap_1	할당만, 해제 없음. 시작 때 다 만들고 끝인 시스템에 가장 안전
heap_4	해제 가능, 인접 블록 합침. 범용

정적 할당 API(xTaskCreateStatic)를 쓰면 힙 없이 컴파일 시점에 메모리를 확정할 수 있어서 안전 관련 제품에서 선호합니다.