슈퍼루프의 한계: 언제 RTOS가 필요한가

while (1) {
    read_imu();        // 1ms
    update_display();  // 30ms  ← 이 동안 아무것도 못 함
    parse_uart();
    control_step();
}

생기는 문제

• 지연: 디스플레이 갱신 30ms 동안 제어 루프와 통신이 멈춥니다.
• 타이밍 흔들림: 루프 한 바퀴 시간이 매번 달라 제어 주기가 일정하지 않습니다.
• 복잡도: 긴 작업을 쪼개려고 상태 변수와 플래그가 늘어나고 코드가 얽힙니다.

슈퍼루프로 버티는 방법

• 시간이 중요한 일은 타이머 인터럽트로
• 긴 작업은 상태 머신으로 잘게 나눠 한 번에 조금씩
• 블로킹 함수(HAL_Delay, 폴링 대기) 제거

이것으로 충분한 제품도 많습니다. 작고 단순하며 검증이 쉽기 때문입니다.

RTOS로 넘어갈 신호

• 서로 다른 주기의 작업이 4~5개 이상
• 통신 스택(TCP/IP, USB, BLE)을 써야 함
• 작업마다 마감 시간이 다르고, 급한 일이 덜 급한 일을 끊고 들어가야 함
• 상태 머신이 여러 겹으로 얽혀 아무도 전체를 설명하지 못함