상전류 센싱: PWM에 맞춰 재기

센싱 방식

방식	장점	단점
로우사이드 션트 1개 (DC 링크)	저렴	상전류 복원 계산 복잡, 측정 창 제약
로우사이드 션트 3개	표준, 정확	하단 스위치가 켜진 동안만 측정 가능
인라인 션트 (상 출력선)	언제든 측정	공통 전압이 크게 출렁여 고성능 증폭기 필요
홀 전류 센서	절연, 대전류	비쌈, 오프셋 드리프트

언제 재나

로우사이드 션트는 하단 MOSFET이 켜져 있을 때만 상전류가 흐릅니다. 중앙 정렬 PWM에서는 카운터가 0 근처(모든 하단이 켜진 구간)인 순간이 가장 조용하고 측정 가능한 시점입니다.

STM32에서는 타이머 업데이트(또는 CH4 비교) 이벤트로 ADC 인젝티드 변환을 트리거합니다. 스위칭 직후의 링잉을 피하도록 샘플링 시점과 샘플링 시간을 조정합니다.

3D 실험실여기까지 읽은 내용을 직접 돌려 볼 수 있습니다→

두 상만 재도 된다

평형 3상에서는 ia + ib + ic = 0이므로 두 상만 재고 나머지를 계산할 수 있습니다. 듀티가 아주 커서 한 상의 측정 창이 좁아지면 나머지 두 상으로 계산합니다.

보정

시작할 때 PWM을 끈 상태로 각 채널을 수백 번 읽어 오프셋을 구하고, 알려진 전류로 이득을 확인합니다. 전류 값이 틀리면 FOC 전체가 틀어집니다.