서보 모터: 위치 피드백이 들어 있는 모터

취미용 RC 서보

DC 모터 + 기어 + 가변저항(위치 센서) + 제어 회로가 한 덩어리입니다. 신호선으로 50Hz(20ms 주기) 펄스를 주고, 펄스 폭으로 목표 각도를 정합니다.

펄스 폭	각도 (일반)
1.0ms	0°
1.5ms	90° (중앙)
2.0ms	180°

STM32 타이머로 PSC를 1MHz로 맞추고 ARR = 19999, CCR = 1000~2000으로 주면 됩니다. 제품마다 범위가 조금씩 다르니 끝단을 확인해 기구 충돌을 막습니다.

연속 회전 서보

위치 피드백을 끊어 1.5ms에서 정지, 짧거나 길면 각 방향으로 회전하게 개조한 것입니다.

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산업용 서보

AC 서보(PMSM) + 고분해능 엔코더 + 서보 드라이브로 구성됩니다. 드라이브 안에서 전류 → 속도 → 위치 3중 루프가 돌고, 상위 컨트롤러는 펄스 열이나 EtherCAT으로 목표 위치를 줍니다. 결국 이 사이트 로드맵의 FOC와 캐스케이드 제어가 들어 있는 제품입니다.

고르는 기준

필요	선택
간단한 각도, 저가	RC 서보
정확한 위치, 탈조 없음	엔코더 + 서보
저가 정밀 이송, 저속	스텝 모터